Villamosmérnöki Tudományok Doktori Iskola 

Témavezető: Dr. Lantos Béla 

BME VIK, Irányítástechnika és Informatika Tanszék (BME-IIT) 

Autonóm járművek navigációja és irányítása korszerű érzékelők fúziójával 

A kutatási téma néhány soros bemutatása

A kutatás fő területe az autonóm (embernélküli) légi és földi járművek és mobilis robotok állapotbecslése korszerű érzékelők fúziójával és irányításuk a modern irányításelmélet módszereivel. Az érzékelőket 3D inerciális mérőrendszer (IMU), kültéri alkalmazásnál GPS, igényesebb kivitelben Carrier Phase Differential GPS, beltéri alkalmazásoknál aktív markerbázisú képfeldolgozó rendszer alkotják. A jármű (robot) navigációja az érzékelők korrigált primér adatain alapuló szenzorfúziót és jelfeldolgozást igényel. Az állapotbecslés különböző koordináta-rendszerek bevezetését igényli a navigációs rendszerekben kialakult gyakorlat szerint. A kutatás foglalkozik az az érzékelők minél pontosabb kalibrációjának valamint az állapotbecslési algoritmusok optimális hangolásának kérdéseivel. Az irányítások köre kiterjed a klasszikus irányítások mellett a robusztus H₂/H_∞ és a nemlineáris backstepping irányításokra. Az elméleti eredmények demonstrálásának fő eszköze egy a kutatás folyamán fejlesztett beltéri négyrotoros helikopter.